Arm Robot Arduino 6 Servo (Lengan Robot Arduino Uno R3 Dengan 6 Servo)

Robot Arm adalah sejenis robot yang berfungsi seperti lengan kita, lengan manusia. Ada siku (elbow), pergelangan (wrist), ada pula bagian untuk memegang/menjepit (grip). Penampakannya terlihat pada gambar :

Terdapat Enam servo : Base, Shoulder x 2, Elbow, Wrist dan Grip. Jadi kita perlu lima pin Arduino yang dihubungkan ke masing masing servo.

Pada latihan kali ini kita akan memprogram pengendali robot arm sederhana. Cukup mengontrol posisi masing – masing servo secara manual yaitu dengan menggunakan potensio. Untuk pembelajaran yang lebih advanced anda dapat mempelajarinya dengan teori penunjang Invers Kinematik.

Untuk Skematik sesaui gambah dibawah ini.

Nah berikut ini program sederhana mengontrol gerakan robot dengan Arduino.

#include "Servo.h" Servo arm1; int pot1 = 0; Servo arm2; int pot2 = 1; Servo arm3; int pot3 = 2; Servo arm4; int pot4 = 3; Servo arm5; int pot5 = 4; Servo arm6; int pot6 = 5; void setup() { arm1.attach(11); arm2.attach(10); arm3.attach(9); arm4.attach(6); arm5.attach(5); arm6.attach(3); } void loop() { int val1 = analogRead(pot1); val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 180); arm1.write(val1); delay(0); int val2 = analogRead(pot2); val2 = map(val2, 0, 1023, 0, 180); arm2.write(val2); delay(0); int val3 = analogRead(pot3); val3 = map(val3, 0, 1023, 0, 180); arm3.write(val3); delay(0); int val4 = analogRead(pot4); val4 = map(val4, 0, 1023, 0, 180); arm4.write(val4); delay(0); int val5 = analogRead(pot5); val5 = map(val5, 0, 1023, 0, 180); arm5.write(val5); delay(0); int val6 = analogRead(pot6); val6 = map(val6, 0, 1023, 0, 180); arm6.write(val6); delay(0); } }

File Simulasi Download Disini